1.1 Ultra-thin Joint Torque Sensor, ATS series
1.2 Key features
- Ultra-Thin torque sensor
- All-in-one sensor (No additional amplifier)
- Digital output communications (CAN, etc)
- Easy installation and data collection
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Collaborative robot, industry application, automation.
1.3 Specs.
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Index
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Unit / Series
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ATS50-D100
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ATS100-D100
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ATS200-D100
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ATS400-D128
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Operating voltage
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VDC
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5
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-
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-
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-
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Max. safe excitation voltage
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VDC
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10
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-
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-
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-
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Nominal torque range (T_N)
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Nm
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50
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75
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150
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300
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Peak torque
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Nm
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75
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100
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200
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400
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Breaking torque (related to T_N)
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%
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200
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200
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200
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175
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Dimensions
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mm
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D100 x H14
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D100 x H14
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D100 x H14
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D100 x H14
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Weight
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g
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210
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210
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215
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360
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Temperature
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℃
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10-50
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-
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-
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-
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Sample rate
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Hz
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1000
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-
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-
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-
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Interfaces
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1,000Kbps
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CAN
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-
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-
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-
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Connector
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Ø2.6mm 4pin cable
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CAN_H / CAN_L / VCC / GND
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-
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1.4 Flyer
2. Installation Guide
2.1 구성품
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ATS series x 1 EA
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특주 외 별도 구성품 없음 (케이블 일체형)
2.2 체결 (mounting)
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각 볼트 별 적정토크로 체결 필수
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센서 자체 볼트 분해시 성능 보장 불가 및 A/S 불가능
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케이블 절단 및 과도한 당김 주의
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하단 체결 부는 카운터 보어이며, 상단 체결 부는 Tap으로 구성
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토크센서 체결 예시 (상단에 체결되는 파트의 두께를 최소 10t이상으로 권장)
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볼트별 체결 적정토크표
볼트 치수체결 토크대응 토크렌치 예시M320 kgfcm100QL-MH, 50QL-MHM445 kgfcm100QL-MH, 50QL-MHM595 kgfcm100QL-MH, 225QL-MH
💡 체결 토크를 준수하지 않을 시 데이터가 정상적으로 출력되지 않을 수 있습니다.
토크렌치로 적정 토크 체결을 권장합니다.
상세 도면
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ATS100-D100
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ATS200-D100
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ATS400-D128
2.3 연결 (wiring)
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핀 아웃 4pin (CAN_H, CAN_L, V, GND)
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Vin(갈색)에 적정 작동 전압을 인가 (5-10 V)
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GND(검정)와 케이블 쉴드(구리선) 연결
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CAN_H(흰색), CAN_L(파랑) 사이 120옴 종단저항 필요
2.4 데이터 수신
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CAN 통신 프로토콜
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CAN 2.0A
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Identifier: Standard Identifier
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Bit rate: 1Mbps
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Number of Data: 2 Bytes
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sampling rate 1kHz
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CAN 출력 데이터 형식
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CAN ID Setting mode
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ex) ID를 0x0A로 변경: ID 0x102, Data 01 01 0A (hexadecimal)
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2.5 샘플프로그램
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USB-to-CAN 디바이스 드라이버 설치
- 다른 CAN 지원 보드를 사용해도 무방하나, 제공하는 샘플 프로그램의 사용을 위해서는 IXXAT사의 컨버터를 사용
USB-to-CAN V2 (ixxat.com), 메뉴얼에서 사용한 버전: 1.01.0281.11001
*설치 시 VCI V4 체크 및 설치 후 재부팅 필요
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샘플프로그램 (IXXAT사 제공)
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CanAnalyzer3 Mini
windows버튼 → IXXAT폴더 → IXXAT CanAnalyzer3 Mini
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에이딘로보틱스사 제공 샘플프로그램
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IXXAT CAN VCI V4 및 installer 설치
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샘플프로그램 다운로드
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센서 연결 후 ATS_sample_program.exe 실행
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샘플프로그램 실행 시 팝업 화면
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CAN 디바이스 선택
디바이스를 선택합니다. 현재 PC에 연결된 디바이스가 목록으로 보입니다. 해당되는 디바이스를 클릭하고 OK버튼을 누릅니다.
※ 샘플프로그램은 IXXAT사의 USB-to-CAN converter을 기반으로 제작되었습니다.
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CAN 컨트롤러 선택
이전 단계에서 선택한 디바이스명이 표시됩니다. 아래 컨트롤러 채널을 선택하고 OK버튼을 누릅니다.
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CAN 컨트롤러 초기 설정
이전 단계에서 선택한 컨트롤러의 초기 설정을 하는 단계입니다. 프레임과 보레이트를 확인하고 OK버튼을 누릅니다.
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샘플프로그램 인터페이스 설명
① Program run
샘플 프로그램을 실행합니다. 처음 실행 시에는 자동으로 실행되며, STOP 이후에는 실행버튼을 눌러실행할 수 있습니다.
② Graph plot
토크(Tz)의 실시간 데이터를 그래프로 확인할 수 있습니다.
③ CAN ID
연결된 센서의 CAN ID를 설정합니다. ID가 두 개 이상일 경우, 가장 낮은 ID를 입력합니다.
ex) 0x10(16), 0x11(17) 경우, 십진수로 16 입력
④ BIAS
현재 토크 값을 기준으로 값을 0으로 초기화 합니다. 설치 및 부착물로 인한 요소들을 제거하여 원하는 힘 값을 측정할 수 있습니다.
⑤STOP
⑥ Collect Data
토크 데이터 로그를 저장합니다. 아래 페이지의 데이터 저장 관련 설명을 참고하세요.
토크 데이터 로그를 저장 경로를 설정합니다. 아래 페이지의 데이터 저장 관련 설명을 참고하세요.
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데이터로그 저장
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저장 디렉토리 설정
폴더 버튼을 눌러 팝업창을 엽니다. 원하는 디렉토리의 파일(.txt)을 선택 후 OK버튼을 눌러 지정합니다. Path에 표기되는 경로를 확인합니다. (해당 Path에 지정 파일이 없을 경우, 자동으로 파일을 생성)
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데이터 로그 저장
Collect Data 아래 버튼을 눌러 저장을 시작합니다. 저장 중일 때는 버튼에 형광색 표시가 됩니다. 저장 종료도 동일하게 버튼을 누르면 종료됩니다. 데이터는 파일에 누적으로 저장되어, 각 저장 시 새로운 파일을 지정하여 저장하는 것을 권장드립니다.
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데이터 로그 확인
해당 디렉토리의 파일을 열어 저장된 토크 데이터를 확인할 수 있습니다. (단위 Nm)
