초소형 6축 힘/토크 센서 (AFT100-D20)

1. 제품소개

1. 1 초소형 6축 힘/토크 센서 (AFT100-D20)

1.2 특장점

초소형 사이즈의 6축 힘/토크 센서
올인원 타입 (추가 장비, 앰프 불필요)
디지털 통신방식 지원 (CAN)
쉬운 설치와 데이터 출력
그리퍼, 로봇핸드, 헬스케어, VR/햅틱 분야 등 적용 가능

1.3 사양

Index	Unit	Value
Operating voltage	VDC	5
Max. safe excitation voltage	VDC	10
Force range	N	100
Torque range	Nm	0.75
Break force	N	200
Break torque	Nm	1.5
Force resolution	N	0.13
Torque resolution	Nm	0.0004
Force Noise-free resolution (STD)	N	0.4
Torque Noise-free resolution (STD)	Nm	0.002
Sample rate	Hz	300
Dimensions	mm	D20 x H13
Weight	g	8.1
Temperature		10-50℃
Interfaces		CAN-FD
Connector	FPC: 0.5 pitch, 8pin Length: 50, 100, 200 mm For User: CAN_H / CAN_L / VCC / GND

1.4 Flyer

[AIDIN ROBOTICS] AFT MINI+AFT200 leaflet(KO, 25.10).pdf

2. 설치 가이드

2.1 구성품

AFT100-D20 * 1EA(FPC 케이블 일체형, 주문 시 선택)
FPC-DIP 변환 보드 (테스트용)

2.2 마운팅

반드시 M2 볼트로 **1.5 kgf·cm (0.15 Nm)**의 토크로 체결해야 합니다.
내부 볼트를 분해할 경우 성능이 보장되지 않으며 A/S가 불가능합니다.
케이블이 끊어지거나 과도하게 잡아당겨지지 않도록 주의하십시오.

축/도면

AFT100-D20-C.pdf

AFT100-D20-C.step

힘/토크 좌표계

2.3 연결

케이블 핀 배열
- 사용자용: CAN_H / CAN_L / VCC / GND (4핀)
- CAN_H와 CAN_L 사이에는 60~120 Ω 종단 저항을 연결해야 합니다.
- 길이 옵션: 50, 100, 200 mm (주문 선택)
- FPC 0.5 mm 피치, 8핀, 바텀 컨택, 두께 0.3t

변환 보드 연결 예시 (Conversion Board Connection Example)
- FPC 0.5 mm 피치 → DIP 변환 보드
- 간단한 테스트 환경 구축용
- CAN_H와 CAN_L 사이에 60~120 Ω 종단 저항 필요
- 시스템 통합 시에는 보드에 커넥터를 내장하는 것을 권장함
  
  (커넥터 정보: FFC/FPC 커넥터, 8핀, ZIF, R/A, SMT, 원터치 플립락)

다중 연결 시 CAN_H, CAN_L 라인 및 종단 저항 구성 예시

(개별 ID 설정 필요 – 출고 시 기본 설정)

데이터 출력 포맷

3. 소프트웨어

USB-to-CAN 장치 드라이버 설치
- 다른 CAN 지원 보드를 사용할 수 있으나, 제공되는 샘플 프로그램을 사용하려면 IXXAT 변환기를 사용해야 합니다.

USB-to-CAN V2 (ixxat.com), version used in the manual: 1.01.0281.11001

IXXAT CAN VCI V4 - Windows drivers, VCI V4 - Windows 11, 10, 8, 7 [Driver, canAnalyser-Mini, Manuals, LabView and other add-ons]*

*When installing, check VCI V4 and reboot the PC after installation (required)

테스트 케이블 연결 세팅

CAN 버스 프로그램
- CanAnalyzer3 Mini
  
  windows→ IXXAT→ IXXAT CanAnalyzer3 Mini

에이딘로보틱스 제공 샘플 프로그램
- CAN 드라이버 설치 후 재부팅 필요 (이미 설치한 경우 생략 가능)
  
  IXXAT CAN VCI V4 - Windows drivers
- sample_installer 설치 (sample_install.exe 실행)
  
  sample_Installer.zip
- 센서 연결 후 AFT-MINI SAMPLE.exe 실행
  
  AFT-MINI SAMPLE.zip
팝업 화면

CAN 디바이스 선택
- 사용하려는 장치를 선택합니다. 현재 PC에 연결된 장치가 목록에 표시됩니다.
- 해당 장치를 클릭한 후 OK 버튼을 누릅니다.
  
  ※ 샘플 프로그램은 IXXAT USB-to-CAN 변환기를 기준으로 작성되었습니다.
제품 선택 및 CAN ID 입력
- AFT100-D20를 선택한 후 ON 버튼을 누릅니다.
- 연결한 센서의 CAN ID를 입력합니다.
  
  (기본값: 1A, 1B ⇒ 십진수 26 입력, IXXAT CanAnalyzer에서 확인 가능)
제로 바이어스 (Zero Bias)
- 6축 힘/토크 데이터를 모두 제로(0)로 초기화합니다.
- 설치 및 부착 요인을 제거하여 원하는 힘 값을 정확하게 측정할 수 있습니다.
- 인터페이스 설명

① 프로그램 실행 (Program Run)

샘플 프로그램을 실행합니다.

② 그래프 표시 (Graph Plot)

6축 힘/토크 데이터(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)를 실시간으로 그래프에서 확인할 수 있습니다.

③ 제품 선택 (Select a Product)

AFT100-D20을 선택한 후 ON 버튼을 누릅니다.

④ CAN ID 설정 (CAN ID)

연결된 센서의 CAN ID를 설정합니다.
여러 ID가 있는 경우, 가장 낮은 ID를 입력합니다.

예) 0x1A(26), 0x1B(27) → 26 입력

⑤ 영점 보정 (BIAS)

6축 힘/토크 데이터를 모두 **제로(0)**로 초기화합니다.
설치 및 부착 요인을 제거하여 원하는 힘 값을 정확하게 측정할 수 있습니다.

⑥ 데이터 수집 (Collect Data)

힘/토크 데이터 로그를 저장합니다.
데이터 저장 관련 자세한 내용은 아래 페이지 설명을 참고하십시오.

⑦ 프로그램 종료 (STOP)

프로그램을 종료합니다.
두 개의 STOP 버튼을 모두 누르면, 프로그램은 3초 후 종료됩니다.

3.1 데이터 로그 저장 (Save Data Log)

저장 디렉토리 설정 (Save Directory Settings)
- 데이터를 저장할 파일 이름을 설정합니다. 파일은 실행 프로그램이 위치한 폴더에 저장되며, 동일한 이름의 파일이 없으면 자동으로 생성됩니다. 데이터가 파일에 누적되므로, 저장할 때마다 새 파일을 지정하여 저장하는 것을 권장합니다.
데이터 수집 (Collect Data)
- Collect Data 버튼을 클릭하여 데이터 저장을 시작합니다. 저장 중에는 버튼이 점등됩니다. 저장을 종료하려면 버튼을 다시 누릅니다. 데이터는 파일에 누적 저장되므로, 저장할 때마다 새 파일을 지정하는 것을 권장합니다.
데이터 로그 확인 (Check Data Log)
- 해당 디렉토리의 파일을 열어 저장된 힘/토크 데이터를 확인할 수 있습니다.
- 데이터는 각 열에 다음 순서로 저장됩니다: Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz

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