--- title: 초소형 6축 힘/토크 센서 (AFT100-D20) description: 초소형 6축 힘/토크 센서(AFT100-D20) --- [콘텐츠로 건너뛰기](https://help.aidinrobotics.co.kr/초미니형-6축-힘/토크-센서-aft100-d20#main-content) - [한국어 - 대한민국](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%B4%88%EB%AF%B8%EB%8B%88%ED%98%95-6%EC%B6%95-%ED%9E%98/%ED%86%A0%ED%81%AC-%EC%84%BC%EC%84%9C-aft100-d20) - [English (영어)](https://help.aidinrobotics.co.kr/en/miniature-6-axis-force/torque-sensor-aft100-d20) 한국어 - 대한민국 번역을 위한 하위 메뉴 보기 [![에이딘로보틱스 로고](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/%EB%A1%9C%EA%B3%A02%EC%97%B4_grey@2x.png?width=120&height=40&name=%EB%A1%9C%EA%B3%A02%EC%97%B4_grey@2x.png)](https://help.aidinrobotics.co.kr/?hsLang=ko-kr) - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC) - [Install 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C) - [문의하기](https://www.aidinrobotics.co.kr/contact) 기본 탐색 열기 기본 탐색 종료 - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC) - [Install 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C) - [문의하기](https://www.aidinrobotics.co.kr/contact) - - [한국어 - 대한민국](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%B4%88%EB%AF%B8%EB%8B%88%ED%98%95-6%EC%B6%95-%ED%9E%98/%ED%86%A0%ED%81%AC-%EC%84%BC%EC%84%9C-aft100-d20) - [English (영어)](https://help.aidinrobotics.co.kr/en/miniature-6-axis-force/torque-sensor-aft100-d20) 한국어 - 대한민국 번역을 위한 하위 메뉴 보기 - [Official Site](https://www.aidinrobotics.co.kr/) [Official Site](https://www.aidinrobotics.co.kr/) 무엇을 도와드릴까요? - 검색 필드가 비어 있으므로 제안 사항이 없습니다. 1. [에이딘로보틱스 기술자료](https://help.aidinrobotics.co.kr/?hsLang=ko-kr) 2. [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC?hsLang=ko-kr) 2026년 5월 12일 # 초소형 6축 힘/토크 센서 (AFT100-D20) ## ✅ 2026.04.29 ### **매뉴얼 안내** 저희 힘토크 센서를 구매해 주셔서 감사합니다. 이 매뉴얼에는 AIDIN ROBOTICS AFT100-D20를 올바르게 사용하기 위해 필요한 정보가 포함되어 있습니다. 소프트웨어를 사용할 때 반드시 매뉴얼을 주의 깊게 읽어주시기 바랍니다. 로봇 시스템이 정해진 조건 외에서 사용될 경우 제품의 기본 성능이 발휘되지 않을 수 있음을 유의하시기 바랍니다. 이 매뉴얼에서는 힘토크 센서 사용 시 발생할 수 있는 위험과 그 결과를 설명하고 있습니다. 안전하고 올바르게 사용하기 위해 이 매뉴얼에 기재된 안전 수칙을 반드시 준수하시기 바랍니다. ### **주의사항** 이 매뉴얼은 AIDIN ROBOTICS의 허가 없이 복사, 복제 또는 공유할 수 없습니다. 매뉴얼이나 제공된 지침에 오류가 있을 경우 당사에 알려주시기 바랍니다. ### 제조업체 에이딘로보틱스 ### **경고 및 주의** 🚫 이 기호는 관련 지침을 제대로 따르지 않을 경우 심각한 부상 또는 사망 위험이 있음을 나타냅니다.  ⚠️ 이 기호는 관련 지침을 제대로 따르지 않을 경우 인명 피해나 장비 및 시설의 물리적 손상 위험이 있음을 나타냅니다. ### **1. 제품소개** **1. 1 초소형 6축 힘/토크 센서 (AFT100-D20)** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-41-40-8885-AM.png?width=670&height=444&name=image-png-Sep-10-2025-04-41-40-8885-AM.png)** #### **1.2 특장점** - 초소형 사이즈의 6축 힘/토크 센서 - 올인원 타입 (추가 장비, 앰프 불필요) - 디지털 통신방식 지원 (CAN) - 쉬운 설치와 데이터 출력 - 그리퍼, 로봇핸드, 헬스케어, VR/햅틱 분야 등 적용 가능 #### **1.3 사양** | **Index** | **Unit** | **Value** | | --- | --- | --- | | Operating voltage | VDC | 5 | | Max. safe excitation voltage | VDC | 10 | | Force range | N | 100 | | Torque range | Nm | 0.75 | | Break force | N | 200 | | Break torque | Nm | 1.5 | | Force resolution | N | 0.13 | | Torque resolution | Nm | 0.0004 | | Force Noise-free resolution (STD) | N | 0.4 | | Torque Noise-free resolution (STD) | Nm | 0.002 | | Sample rate | Hz | 300 | | Dimensions | mm | D20 x H13 | | Weight | g | 8.1 | | Temperature | | 10-50℃ | | Interfaces | | CAN-FD | | Connector | FPC: 0.5 pitch, 8pin ​ Length: 50, 100, 200 mm ​ For User: CAN\_H / CAN\_L / VCC / GND | | #### **1.4 Flyer** **[\[AIDIN ROBOTICS\] AFT MINI+AFT200 leaflet(KO, 25.10).pdf](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%A6%AC%ED%94%8C%EB%A0%9B/%5BAIDIN%20ROBOTICS%5D%20AFT%20MINI+AFT200%20leaflet(KO%2c%2025.10).pdf?hsLang=ko-kr)** #### **1.5 유효 측정 범위(Feasible Sensing Range)** - 본 그래프는 힘과 토크가 동시에 작용할 때의 **유효 측정 가능 영역**을 나타냅니다. - 센서는 해당 유효 영역 내에서 정상적으로 동작합니다. - 복합 하중이 유효 영역을 초과할 경우, 측정 성능의 저하가 있을 수 있습니다.   ### **2. 설치 가이드** #### **2.1 구성품** - AFT100-D20 \* 1EA(FPC 케이블 일체형, 주문 시 선택) - **FPC-DIP 변환 보드** (테스트용) ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-47-41-1352-AM.png?width=670&height=461&name=image-png-Sep-10-2025-04-47-41-1352-AM.png) #### **2.2 마운팅** - 반드시 **M2 볼트**로 \*\*1.5 kgf·cm (0.15 Nm)\*\*의 토크로 체결해야 합니다. - 내부 볼트를 분해할 경우 성능이 보장되지 않으며 A/S가 불가능합니다. - 케이블이 끊어지거나 과도하게 잡아당겨지지 않도록 주의하십시오. - 축/도면 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-48-38-0199-AM.png?width=670&height=474&name=image-png-Sep-10-2025-04-48-38-0199-AM.png) **[AFT100-D20-C.pdf](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%8F%84%EB%A9%B4/AFT100-D20-C.PDF.pdf?hsLang=ko-kr)** **[AFT100-D20-C.step](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%8F%84%EB%A9%B4/AFT100-D20-C.STEP.step?hsLang=ko-kr)** - 힘/토크 좌표계 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-50-13-1470-AM.png?width=670&height=418&name=image-png-Sep-10-2025-04-50-13-1470-AM.png) #### **2.3 연결** - 케이블 핀 배열 - 사용자용: **CAN\_H / CAN\_L / VCC / GND (4핀)** - **CAN\_H**와 **CAN\_L** 사이에는 **60~120 Ω 종단 저항**을 연결해야 합니다. - 길이 옵션: **50, 100, 200 mm (주문 선택)** - **FPC 0.5 mm 피치, 8핀, 바텀 컨택, 두께 0.3t** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-50-40-5512-AM.png?width=670&height=366&name=image-png-Sep-10-2025-04-50-40-5512-AM.png)** - **변환 보드 연결 예시 (Conversion Board Connection Example)** - **FPC 0.5 mm 피치 → DIP 변환 보드** - 간단한 테스트 환경 구축용 - **CAN\_H**와 **CAN\_L** 사이에 **60~120 Ω 종단 저항** 필요 - 시스템 통합 시에는 보드에 커넥터를 내장하는 것을 권장함 (커넥터 정보: **FFC/FPC 커넥터, 8핀, ZIF, R/A, SMT, 원터치 플립락**) ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-51-04-8513-AM.png?width=670&height=366&name=image-png-Sep-10-2025-04-51-04-8513-AM.png) - 다중 연결 시 CAN\_H, CAN\_L 라인 및 종단 저항 구성 예시 (개별 ID 설정 필요 – 출고 시 기본 설정) ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-51-24-1823-AM.png?width=670&height=564&name=image-png-Sep-10-2025-04-51-24-1823-AM.png) - 데이터 출력 포맷 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Mar-26-2026-08-01-47-3873-AM.png?width=670&height=604&name=image-png-Mar-26-2026-08-01-47-3873-AM.png)   - Mode setting | RX CAN ID | Data\[0\] | Data\[1\] | Data\[2\] | Data\[3\] | Data\[4\] | description | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x00 | | | | Stop FT Data Transmission | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x01 | Setting ID | | | Sensor TX CAN ID setting Setting ID : 0x00~0xFF | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x02 | 0x01 | | | Bias setting | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x03 | 0x01 | | | Continuous FT data Trasmitting | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x04 | 0x01 | | | Single FT data Trasmitting | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x05 | Sample rate parameter \[0\] | Sample rate parameter \[1\] | Sample rate parameter \[2\] | Sample rate setting Sample rate parameter = Sample rate parameter \[0\] \* 65536 + Sample rate parameter \[1\] \* 256 + Sample rate parameter \[0\] Sample rate = (1,000,000/Sample rate parameter) ex) 1000Hz, Sample rate parameter = {0x00, 0x03, 0xE8} ex) 300Hz, Sample rate parameter = {0x00, 0x0D, 0x05} ex) 100Hz, Sample rate parameter = {0x00, 0x27, 0x10} ex) 10Hz, Sample rate parameter = {0x01, 0x86, 0xA0} | | 0x102 | Current TX CAN ID | 0x06 | 0x00 ~ 0x04 | | | Average filter mode 0x00 : default 0x01 ~ 0x04 : average filter mode Higher values (up to 0x04) increase the filter level. | | 0x102 | 0xFF | 0xFF | | | | Factory Reset (to default) default Current TX CAN ID : 0x01 frequency : 300Hz (continuous mode) filter : 0x00 (default) | ### **3. 소프트웨어** - **USB-to-CAN 장치 드라이버 설치** - 다른 CAN 지원 보드를 사용할 수 있으나, 제공되는 샘플 프로그램을 사용하려면 **IXXAT 변환기**를 사용해야 합니다. ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-52-09-1767-AM.png?width=670&height=310&name=image-png-Sep-10-2025-04-52-09-1767-AM.png) [USB-to-CAN V2 (ixxat.com)](https://www.hms-networks.com/p/1-01-0281-12001-ixxat-usb-to-can-v2-compact), version used in the manual: 1.01.0281.11001 [IXXAT CAN VCI V4 - Windows drivers](https://www.hms-networks.com/support/general-downloads), **VCI V4** - Windows 11, 10, 8, 7 \[Driver, canAnalyser-Mini, Manuals, LabView and other add-ons\]\* \*When installing, check VCI V4 and reboot the PC after installation (required)   - 테스트 케이블 연결 세팅 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-52-57-8708-AM.png?width=670&height=417&name=image-png-Sep-10-2025-04-52-57-8708-AM.png) - CAN 버스 프로그램 - CanAnalyzer3 Mini windows→ IXXAT→ IXXAT CanAnalyzer3 Mini ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-04-53-14-3153-AM.png?width=670&height=424&name=image-png-Sep-10-2025-04-53-14-3153-AM.png) - 에이딘로보틱스 제공 샘플 프로그램 - CAN 드라이버 설치 후 **재부팅 필요** (이미 설치한 경우 생략 가능) [IXXAT CAN VCI V4 - Windows drivers](https://www.hms-networks.com/support/general-downloads) - **sample\_installer** 설치 (sample\_install.exe 실행) [sample\_Installer.zip](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%9F%AC%20%EC%84%A4%EC%B9%98/sample_Installer.zip?hsLang=ko-kr) - 센서 연결 후 AFT-MINI SAMPLE.exe 실행 [AFT-MINI SAMPLE.zip](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EC%84%BC%EC%84%9C%20%EC%97%B0%EA%B2%B0%ED%9B%84%20%EC%8B%A4%ED%96%89%20%EC%83%98%ED%94%8C/AFT-MINI%20SAMPLE.zip?hsLang=ko-kr) - 팝업 화면 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-05-07-02-3617-AM.png?width=670&height=395&name=image-png-Sep-10-2025-05-07-02-3617-AM.png) 1. CAN 디바이스 선택 - 사용하려는 장치를 선택합니다. 현재 PC에 연결된 장치가 목록에 표시됩니다. - 해당 장치를 클릭한 후 **OK** 버튼을 누릅니다. ※ 샘플 프로그램은 **IXXAT USB-to-CAN 변환기**를 기준으로 작성되었습니다. ![image-png-Sep-10-2025-05-07-30-5329-AM](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-05-07-30-5329-AM.png?width=463&height=216&name=image-png-Sep-10-2025-05-07-30-5329-AM.png) 2. 제품 선택 및 CAN ID 입력 - **AFT100-D20**를 선택한 후 **ON** 버튼을 누릅니다. - 연결한 센서의 **CAN ID**를 입력합니다. (기본값: 1A, 1B ⇒ 십진수 26 입력, **IXXAT CanAnalyzer**에서 확인 가능) 3. **제로 바이어스 (Zero Bias)** - 6축 힘/토크 데이터를 모두 제로(0)로 초기화합니다. - 설치 및 부착 요인을 제거하여 **원하는 힘 값을 정확하게 측정**할 수 있습니다.   - 인터페이스 설명 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-05-08-48-2591-AM.png?width=670&height=433&name=image-png-Sep-10-2025-05-08-48-2591-AM.png) **① 프로그램 실행 (Program Run)** - 샘플 프로그램을 실행합니다. ② **그래프 표시 (Graph Plot)** - 6축 힘/토크 데이터(**Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz**)를 실시간으로 그래프에서 확인할 수 있습니다. ③ **제품 선택 (Select a Product)** - **AFT100-D20**을 선택한 후 **ON** 버튼을 누릅니다. ④ **CAN ID 설정 (CAN ID)** - 연결된 센서의 **CAN ID**를 설정합니다. - 여러 ID가 있는 경우, **가장 낮은 ID**를 입력합니다. 예) 0x1A(26), 0x1B(27) → 26 입력 ⑤ **영점 보정 (BIAS)** - 6축 힘/토크 데이터를 모두 \*\*제로(0)\*\*로 초기화합니다. - 설치 및 부착 요인을 제거하여 **원하는 힘 값을 정확하게 측정**할 수 있습니다. ⑥ **데이터 수집 (Collect Data)** - 힘/토크 데이터 로그를 저장합니다. - 데이터 저장 관련 자세한 내용은 아래 페이지 설명을 참고하십시오. ⑦ **프로그램 종료 (STOP)** - 프로그램을 종료합니다. - 두 개의 **STOP** 버튼을 모두 누르면, 프로그램은 3초 후 종료됩니다. #### **3.1 데이터 로그 저장 (Save Data Log)** 1. **저장 디렉토리 설정 (Save Directory Settings)** - 데이터를 저장할 파일 이름을 설정합니다. 파일은 실행 프로그램이 위치한 폴더에 저장되며, 동일한 이름의 파일이 없으면 자동으로 생성됩니다. 데이터가 파일에 누적되므로, 저장할 때마다 **새 파일을 지정**하여 저장하는 것을 권장합니다. 2. **데이터 수집 (Collect Data)** - **Collect Data** 버튼을 클릭하여 데이터 저장을 시작합니다. 저장 중에는 버튼이 **점등**됩니다. 저장을 종료하려면 버튼을 다시 누릅니다. 데이터는 파일에 누적 저장되므로, 저장할 때마다 **새 파일을 지정**하는 것을 권장합니다. ![image-png-Sep-10-2025-05-09-29-2235-AM](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-05-09-29-2235-AM.png?width=461&height=205&name=image-png-Sep-10-2025-05-09-29-2235-AM.png) 3. **데이터 로그 확인 (Check Data Log)** - 해당 디렉토리의 파일을 열어 저장된 힘/토크 데이터를 확인할 수 있습니다. - 데이터는 각 열에 다음 순서로 저장됩니다: **Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-10-2025-05-09-58-2095-AM.png?width=503&height=385&name=image-png-Sep-10-2025-05-09-58-2095-AM.png)**   [**^처음으로 돌아가기**](https://help.aidinrobotics.co.kr/초미니형-6축-힘/토크-센서-aft100-d20#firstpage-AFT100) - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC?hsLang=ko-kr) - [인스톨레이션 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C?hsLang=ko-kr) [![에이딘로보틱스](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/%EB%A1%9C%EA%B3%A01%EC%97%B4_grey.png?width=160&height=16&name=%EB%A1%9C%EA%B3%A01%EC%97%B4_grey.png "에이딘로보틱스")](https://help.aidinrobotics.co.kr/help?hsLang=ko-kr) **(주)에이딘로보틱스, AIDIN ROBOTICS Inc.**​ 5F, 12-20, Simin-daero 327beon-gil, Dongan-gu, Anyang-si,Gyeonggi-do, South Korea (14055)​ 영업/마케팅/PR: [sales@aidinrobotics.co.kr](mailto:sales@aidinrobotics.co.kr) | 채용문의: [hr@aidinrobotics.co.kr](mailto:hr@aidinrobotics.co.kr) | 기업문의: [info@aidinrobotics.co.kr](mailto:info@aidinrobotics.co.kr) |  Tel: +82-31-360-7926 Copyright @ AIDIN ROBOTICS 2024   I  [개인정보처리방침](https://www.aidinrobotics.co.kr/privacypolicy)