--- title: 6축 힘/토크 센서(AFT200, EtherCAT) description: 6축 힘/토크 센서(EtherCAT) --- [콘텐츠로 건너뛰기](https://help.aidinrobotics.co.kr/6축-힘/토크-센서-ethercat#main-content) - [한국어 - 대한민국](https://help.aidinrobotics.co.kr/6%EC%B6%95-%ED%9E%98/%ED%86%A0%ED%81%AC-%EC%84%BC%EC%84%9C-ethercat) - [English (영어)](https://help.aidinrobotics.co.kr/en/6-axis-force-torque-sensor-ethercat) 한국어 - 대한민국 번역을 위한 하위 메뉴 보기 [![에이딘로보틱스 로고](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/%EB%A1%9C%EA%B3%A02%EC%97%B4_grey@2x.png?width=120&height=40&name=%EB%A1%9C%EA%B3%A02%EC%97%B4_grey@2x.png)](https://help.aidinrobotics.co.kr/?hsLang=ko-kr) - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC) - [Install 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C) - [문의하기](https://www.aidinrobotics.co.kr/contact) 기본 탐색 열기 기본 탐색 종료 - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC) - [Install 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C) - [문의하기](https://www.aidinrobotics.co.kr/contact) - - [한국어 - 대한민국](https://help.aidinrobotics.co.kr/6%EC%B6%95-%ED%9E%98/%ED%86%A0%ED%81%AC-%EC%84%BC%EC%84%9C-ethercat) - [English (영어)](https://help.aidinrobotics.co.kr/en/6-axis-force-torque-sensor-ethercat) 한국어 - 대한민국 번역을 위한 하위 메뉴 보기 - [Official Site](https://www.aidinrobotics.co.kr/) [Official Site](https://www.aidinrobotics.co.kr/) 무엇을 도와드릴까요? - 검색 필드가 비어 있으므로 제안 사항이 없습니다. 1. [에이딘로보틱스 기술자료](https://help.aidinrobotics.co.kr/?hsLang=ko-kr) 2. [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC?hsLang=ko-kr) 2026년 6월 11일 # 6축 힘/토크 센서(AFT200, EtherCAT) ## ✅ revision date: 2026.04.29 ### **메뉴얼 안내** 저희 힘/토크 센서를 구매해 주셔서 감사합니다. 이 매뉴얼에는 AIDIN ROBOTICS AFT200-D80 센서를 올바르게 사용하기 위한 필수 정보가 포함되어 있습니다. 소프트웨어 사용 시 반드시 본 매뉴얼을 자세히 확인해주시기 바랍니다. 로봇 시스템이 규정된 조건 밖에서 사용될 경우, 제품의 기본 성능이 발휘되지 않을 수 있음을 알려드립니다. 이 매뉴얼은 힘/토크 센서 사용 중 발생할 수 있는 위험과 그로 인한 결과에 대해 설명하고 있습니다. 안전하고 올바른 사용을 위해 반드시 본 매뉴얼에 명시된 안전 수칙을 준수하시기 바랍니다. ### **공지** 본 매뉴얼은 AIDIN ROBOTICS의 허가 없이 복사, 재생산, 공유를 엄격히 금지합니다. 매뉴얼 또는 제공된 지침에서 오류를 발견하시면 저희에게 반드시 알려주시기 바랍니다. (연락처: [Sales@aidinrobotics.co.kr](mailto:Sales@aidinrobotics.co.kr)) ### **제조사** 주식회사 에이딘로보틱스 ### **안전 수칙** 🚫 이 기호는 관련 지침을 제대로 따르지 않을 경우 심각한 부상 또는 사망 위험이 있음을 나타냅니다. ⚠️ 이 기호는 관련 지침을 제대로 따르지 않을 경우 인명 피해나 장비 및 시설의 물리적 손상 위험이 있음을 나타냅니다.  ✅ AIDIN ROBOTICS의 AFT200-D80-EC 센서는 CE 인증 “A 등급”을 획득하였습니다. ### **1. 개요** #### **1.1 6축 힘/토크 센서 AFT200-D80-EC** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png.png?width=670&height=377&name=image-png.png)** #### **1.2 주요 특징** - 정전용량 방식의 스마트 6축 힘/토크 센서 - 올인원 센서 (추가 증폭기 불필요) - 디지털 출력 통신 (EtherCAT) - 간편한 설치 및 데이터 수집 - 그리퍼, 로봇 손, 협동 로봇, 산업용 로봇에 적용 가능 #### **1.3 사양** | **Index** | **Unit** | **Value** | | | | --- | --- | --- | --- | --- | | Operating voltage | VDC | 12 | | | | Max. safe excitation voltage | VDC | 24 | | | | Nominal force range | N | 200 | | | | Nominal torque range | Nm | 15 | | | | Limit force (Fxyz) | N | 300 | | | | Limit torque | Nm | 22.5 | | | | Force Resolution | N | 0.15 | | | | Torque Resolution | Nm | 0.015 | | | | Force Noise-free resolution (STD) | N | 0.4 | | | | Torque Noise-free resolution (STD) | Nm | 0.025 | | | | Maximum sample rate | Hz | 1,000 | | | | Dimensions | mm | D80 x H21.5 | | | | IP rating | | IP65 | | | | Operating temperature | | 10-50℃ | | | #### **1.4 Flyer** **[\[AIDIN ROBOTICS\] AFT MINI+AFT200 leaflet(KO, 26.06).pdf](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%A6%AC%ED%94%8C%EB%A0%9B/%5BAIDIN%20ROBOTICS%5D%20AFT%20MINI+AFT200%20leaflet(KO%2c%2026.06).pdf?hsLang=ko-kr)**   ### **2. 설치 가이드** #### **2.1 Basic Components** - AFT200-D80 x 1 EA - 3m 케이블 x 1 EA ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-1.png?width=670&height=463&name=image-png-1.png) #### **2.2 마운팅** - M5 볼트의 체결 토크는 5.2Nm입니다. - 내부/외부 볼트를 분해할 경우 성능 보증이 불가능하며, A/S가 제공되지 않습니다. ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-3.png?width=670&height=274&name=image-png-3.png) - 센서 체결순서 ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-2.png?width=670&height=583&name=image-png-2.png) - **케이블 절단 및 과도한 당김에 대한 주의사항** - 센서 라인이 로봇 움직임에 따라 당겨지지 않도록 로봇과 함께 안전하게 고정해 주세요. - 케이블 타이 등으로 로봇에 직접 고정하거나, 다른 선들과 함께 묶어서 케이블 타이로 고정하는 것은 금지합니다. - 로봇과 고정할 때는 벨크로(찍찍이)를 사용하는 것을 권장하며, 다른 선들과 묶을 경우에도 벨크로를 사용해 고정해 주세요. 💡 체결 토크 가이드에 따르지 않을 경우 성능 보증이 불가능합니다. 💡 센서 라인이 로봇에 고정되지 않으면, 당기는 힘으로 인해 출력 신호에 노이즈가 발생할 수 있습니다. 💡 자세한 설치 가이드는 다음을 참고해 주세요: #### **2.3 축&도면** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-4.png?width=670&height=603&name=image-png-4.png)** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-12-36-10-5254-AM.png?width=670&height=471&name=image-png-Sep-01-2025-12-36-10-5254-AM.png)** Drawing File :  [AFT200\_D80.pdf](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%8F%84%EB%A9%B4/AFT200_D80_Drawing.pdf?hsLang=ko-kr) STEP File : [AFT200-D80-EC\_배포용.zip](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EC%8A%A4%ED%85%9D%ED%8C%8C%EC%9D%BC/AFT200-D80-EC_%EB%B0%B0%ED%8F%AC%EC%9A%A9.STEP.zip?hsLang=ko-kr) #### **2.4 와이어링** 이더캣(EtherCAT) 장치는 POE 인젝터와 12-24V AC/DB 전원 공급장치와 함께 제공됩니다. 센서는 802.3af Mode A 프로토콜을 준수하지만, 전원은 Cat5e 이더캣 케이블 내 사용하지 않은 선을 통해서만 공급됩니다. 센서 케이블에 전압을 과도하게 주지 마십시오. 사용자는 센서 케이블을 인젝터의 ‘POE’ 표시가 있는 포트에 연결해야 합니다. 802.3af Mode A와 호환되며 12-24V 전원 공급이 가능한 다른 POE 인젝터도 사용할 수 있습니다.  ##### **2.4.1 핀 홀** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-02-24-28-8172-AM.png?width=670&height=186&name=image-png-Sep-01-2025-02-24-28-8172-AM.png)**     **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-01-47-54-9266-AM.png?width=670&height=374&name=image-png-Sep-01-2025-01-47-54-9266-AM.png)** **![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-01-48-15-3455-AM.png?width=670&height=523&name=image-png-Sep-01-2025-01-48-15-3455-AM.png)** | | Cable wires color | EtherCAT Signal | | --- | --- | --- | | 1 | Green/White | TX+ | | 2 | Green | TX- | | 3 | Orange/White | RX+ | | 4 | Blue | 12V | | 5 | Blue/White | NC | | 6 | Orange | RX- | | 7 | Brown/White | NC | | 8 | Brown | GND | #### **2.5 EtherCAT 인터페이스(EtherCAT interface)** AFT200-D80-EC 모델은 힘/토크 측정값을 제공하는 **RUN 상태**를 지원합니다. 또한 AFT200-D80-EC 센서에 활성화 신호를 입력하면 IMU 측정 기능을 활성화할 수 있습니다. IMU 신호를 활성화하거나 센서 신호의 바이어스를 설정하려면 2.6의 지침을 따르십시오.   EtherCAT 인터페이스를 통해 사용자는 다음과 같은 기능을 사용할 수 있습니다. - 제품 번호, 시리얼 번호 등 읽기 - 힘/토크 데이터 읽기 → 힘 \[N\] = Force output / 100-300, Torque = Torque output/500-50 - IMU 데이터 읽기 → 가속도 \[m/s²\] = (Acceleration value – 32767) / 1000 → 자이로스코프 \[˚/s\] = (Gyroscope value – 32767) / 16.4 ##### **2.5.1 PDO 인터페이스(PDO interface)** PDO 인터페이스는 F/T 센서와 실시간으로 데이터를 교환합니다. 사용되는 PDO 매핑은 다음과 같습니다. **2.5.1.1 RxPDO1: Object 0x1600 디지털 출력** | Name Type | Index | Subindex | Size | Bit Size | Access | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | Digital Output | 0x7000 | 0x00 | BOOL | 1 | RO | | BIAS\_ON | 0x7000 | 0x01 | BOOL | 1 | RO | | ACC\_ON | 0x7000 | 0x02 | BOOL | 1 | RO | | GYRO\_ON | 0x7000 | 0x03 | BOOL | 1 | RO | | NC | 0x7000 | 0x04 | BOOL | 1 | RO | **2.5.1.2 TxPDO1: Object 0x1A00 디지털 출력** | Name Type | Index | Subindex | Size | Bit Size | Access | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | Status | 0x6000 | 0x00 | SINT | 8 | RO | | Force x | 0x6000 | 0x01 | REAL | 32 | RO | | Force y | 0x6000 | 0x02 | REAL | 32 | RO | | Force z | 0x6000 | 0x03 | REAL | 32 | RO | | Torque x | 0x6000 | 0x04 | REAL | 32 | RO | | Torque y | 0x6000 | 0x05 | REAL | 32 | RO | | Torque z | 0x6000 | 0x06 | REAL | 32 | RO | | Out of Range | 0x6000 | 0x07 | REAL | 32 | RO | | Out of Range status | 0x6000 | 0x08 | REAL | 32 | RO | | Acceleration x | 0x6000 | 0x09 | REAL | 32 | RO | | Acceleration y | 0x6000 | 0x0a | REAL | 32 | RO | | Acceleration z | 0x6000 | 0x0b | REAL | 32 | RO | | Angular Rate x | 0x6000 | 0x0c | REAL | 32 | RO | | Angular Rate y | 0x6000 | 0x0d | REAL | 32 | RO | | Angular Rate z | 0x6000 | 0x0e | REAL | 32 | RO | | Temperature | 0x6000 | 0x0f | REAL | 32 | RO | ##### **2.5.2 SDO 인터페이스(SDO interface)** SDO 데이터는 센서를 구성하고, 제조 및 보정 데이터를 읽는 데 사용됩니다. 이 섹션에서는 EtherCAT F/T 센서 응용에 특화된 **사전(dictionary) 객체**를 나열하며, EtherCAT 표준의 필수 객체는 포함하지 않습니다. 이 사전 객체들은 웹사이트에서 제공되는 **ESI 파일**에서도 확인할 수 있습니다. | Object | | Name | Type | Description | | --- | --- | --- | --- | --- | | 0x2000 | 0 | Status | RO | | | 0x6000 | 0 | Sensor Data | RO | Used to read the Force/Torque data, IMU etc.from the sensor | | 0x7000 | 0 | Digital Output | RO | | 💡 센서 신호를 안정적으로 유지하기 위해 **약 30분간 작동**하는 것을 권장합니다. - 사용 전 **최소 10분 이상** 센서 데이터를 켜주시기 바랍니다. 💡 데이터를 켠 직후 10분간의 센서 출력 데이터는 다소 변동이 있을 수 있습니다. #### **2.6 힘/토크 범위 초과** - 센서는 단일 축 부하에서 정격 용량(nominal capacity)까지 동작할 수 있습니다. 정격 용량을 초과한 측정값은 올바르지 않으며 유효하지 않습니다. - 복합 부하(composite loading)의 정격 용량은 아래 그림과 같은 시나리오로 나타낼 수 있습니다. - 센서는 정상 동작 영역(normal operating area) 밖에서는 작동할 수 없습니다. ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-01-00-24-7868-AM.png?width=670&height=254&name=image-png-Sep-01-2025-01-00-24-7868-AM.png) 다음 그래프는 **높은 정밀도 또는 중간 정밀도**가 요구되는 응용에서 AFT200-D80-EC 센서와 함께 사용할 수 있는 페이로드(payload) 및 툴(tool) 길이 범위를 보여줍니다. F/T 부하는 센서의 측정 범위를 초과할 수 있습니다. TxPDO1\[0x6000, Index: 0x08\]은 값 타입(value type)을 나타내며, TxPDO1\[0x6000, Index: 0x09\]은 상태(status)를 표시합니다. - **Fxy 축**과 **Tz 축**에서 사용되는 보정 범위의 총 비율이 **105%를 초과**하는 경우. 해당 내용은 아래의 **Fxy, Tz 계산식**을 참조하십시오. ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-01-00-53-2317-AM.png?width=496&height=70&name=image-png-Sep-01-2025-01-00-53-2317-AM.png) - Fz 축과 Txy 축에서 사용되는 보정 범위의 총 비율이 105%를 초과하는 경우. 해당 내용은 아래의 Fz, Txy 계산식을 참조하십시오.  ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-01-01-24-1910-AM.png?width=465&height=66&name=image-png-Sep-01-2025-01-01-24-1910-AM.png) ### **3. 소프트웨어(SOFTWARE)** #### **3.1 Windows 애플리케이션에서 EtherCAT 테스트(TwinCAT3)** #### [EtherCAT\_manual.pdf](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC/EtherCAT_manual.pdf?hsLang=ko-kr) ##### **3.1.1 EtherCAT용 ESI(EtherCAT Slave Information) XML 파일** - XML 파일 이름: **[AFT200\_D80\_EC.XML](https://help.aidinrobotics.co.kr/hubfs/%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%20xml%20%ED%8C%8C%EC%9D%BC/AFT200_D80_EC.xml?hsLang=ko-kr)** - XML 파일을 다운로드한 후 TwinCAT 설치 디렉터리에 붙여넣습니다. 경로 예: **“C:/TwinCAT/3.1/Config/Io/EtherCAT”** ##### **3.1.2 테스트 순서(Sequence of Testing)** 1. Visual Studio를 사용하여 TwinCAT 프로젝트를 생성합니다. 2. LAN 케이블을 EtherCAT 마스터(Ethernet 어댑터)에 연결합니다. 3. AFT 센서를 켭니다. 4. 장치를 스캔합니다. 5. TwinCAT을 \*\*프리런 모드(free-run mode)\*\*로 활성화합니다. 6. **PDO(Process Data Object)** 및 \*\*SDO(Service Data Object)\*\*의 출력 값을 관찰합니다. #### **3.2 Linux 애플리케이션에서 EtherCAT 테스트(SOEM)** ##### **3.2.1 SOEM 소스 코드 복제(Clone)** - 다음 페이지에서 SOEM 소스 코드를 복제합니다. (C++) git clone https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM [GitHub - OpenEtherCATsociety/SOEM: Simple Open Source EtherCAT Master](https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM) 1\. SOEM 웹페이지에 안내된 설치 단계를 따라 진행합니다. - `mkdir build` - `cd build` - `cmake ..` - `make` 2\. 다음 코드를 복사하여 **simpletest.c** 코드에 붙여넣습니다.(C++) /\*\* \\file  \* \\brief Example code for Simple Open EtherCAT master  \*  \* Usage : simple\_test \[ifname1\]  \* ifname is NIC interface, f.e. eth0  \*  \* This is a minimal test.  \*  \* (c)Arthur Ketels 2010 - 2011  \*/ #include \ #include \ #include \ #include "ethercat.h" #define EC\_TIMEOUTMON 500 char IOmap\[4096\]; OSAL\_THREAD\_HANDLE thread1; int expectedWKC; boolean needlf; volatile int wkc; boolean inOP; uint8 currentgroup = 0; boolean forceByteAlignment = FALSE; void simpletest(char \*ifname) {     int i, j, oloop, iloop, chk;     needlf = FALSE;     inOP = FALSE;    printf("Starting simple test\\n");    /\* initialise SOEM, bind socket to ifname \*/    if (ec\_init(ifname))    {       printf("ec\_init on %s succeeded.\\n",ifname);       /\* find and auto-config slaves \*/        if ( ec\_config\_init(FALSE) \> 0 )       {          printf("%d slaves found and configured.\\n",ec\_slavecount);          if (forceByteAlignment)          {             ec\_config\_map\_aligned(&IOmap);          }          else          {             ec\_config\_map(&IOmap);          }          ec\_configdc();          printf("Slaves mapped, state to SAFE\_OP.\\n");          /\* wait for all slaves to reach SAFE\_OP state \*/          ec\_statecheck(0, EC\_STATE\_SAFE\_OP,  EC\_TIMEOUTSTATE \* 4);          oloop = ec\_slave\[0\].Obytes;          if ((oloop == 0) && (ec\_slave\[0\].Obits \> 0)) oloop = 1;          if (oloop \> 8) oloop = 8;          iloop = ec\_slave\[0\].Ibytes;          if ((iloop == 0) && (ec\_slave\[0\].Ibits \> 0)) iloop = 1;          if (iloop \> 8) iloop = 8;          printf("segments : %d : %d %d %d %d\\n",ec\_group\[0\].nsegments ,ec\_group\[0\].IOsegment\[0\],ec\_group\[0\].IOsegment\[1\],ec\_group\[0\].IOsegment\[2\],ec\_group\[0\].IOsegment\[3\]);          printf("Request operational state for all slaves\\n");          expectedWKC = (ec\_group\[0\].outputsWKC \* 2) + ec\_group\[0\].inputsWKC;          printf("Calculated workcounter %d\\n", expectedWKC);          ec\_slave\[0\].state = EC\_STATE\_OPERATIONAL;          /\* send one valid process data to make outputs in slaves happy\*/          ec\_send\_processdata();          ec\_receive\_processdata(EC\_TIMEOUTRET);          /\* request OP state for all slaves \*/          ec\_writestate(0);          chk = 200;          /\* wait for all slaves to reach OP state \*/          do          {             ec\_send\_processdata();             ec\_receive\_processdata(EC\_TIMEOUTRET);             ec\_statecheck(0, EC\_STATE\_OPERATIONAL, 50000);          }          while (chk-- && (ec\_slave\[0\].state != EC\_STATE\_OPERATIONAL));          if (ec\_slave\[0\].state == EC\_STATE\_OPERATIONAL )          {             printf("Operational state reached for all slaves.\\n");             inOP = TRUE;                 /\* cyclic loop \*/             for(i = 1; i \<= 10000; i++)             {                ec\_send\_processdata();                wkc = ec\_receive\_processdata(EC\_TIMEOUTRET);                         if(wkc \>= expectedWKC)                     {                         printf("Processdata cycle %4d, WKC %d , O:", i, wkc);                         for(j = 0 ; j \< oloop; j++)                         {                             printf(" %2.2x", \*(ec\_slave\[0\].outputs + j));                         }                         printf(" I:");                      //Test                         int Fx= \*(ec\_slave\[0\].inputs+1)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs);                         int Fy= \*(ec\_slave\[0\].inputs+5)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+4);                         int Fz= \*(ec\_slave\[0\].inputs+9)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+8);                         int Tx= \*(ec\_slave\[0\].inputs+13)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+12);                         int Ty= \*(ec\_slave\[0\].inputs+17)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+16);                         int Tz= \*(ec\_slave\[0\].inputs+21)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+20);                         int Ax= \*(ec\_slave\[0\].inputs+25)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+24);                         int Ay= \*(ec\_slave\[0\].inputs+29)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+28);                         int Az= \*(ec\_slave\[0\].inputs+33)\*256+\*(ec\_slave\[0\].inputs+32);                         printf(" Fx: %d, Fy: %d,Fz: %d,Tx: %d,Ty: %d,Tz: %d,Ax: %d,Ay: %d,Az: %d, ", Fx, Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,Ax,Ay,Az);                         printf(" T:%"PRId64"\\n",ec\_DCtime);                         needlf = TRUE;                     }                     osal\_usleep(5000);                 }                 inOP = FALSE;             }             else             {                 printf("Not all slaves reached operational state.\\n");                 ec\_readstate();                 for(i = 1; i\<=ec\_slavecount ; i++)                 {                     if(ec\_slave\[i\].state != EC\_STATE\_OPERATIONAL)                     {                         printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %s\\n",                             i, ec\_slave\[i\].state, ec\_slave\[i\].ALstatuscode, ec\_ALstatuscode2string(ec\_slave\[i\].ALstatuscode));                     }                 }             }             printf("\\nRequest init state for all slaves\\n");             ec\_slave\[0\].state = EC\_STATE\_INIT;             /\* request INIT state for all slaves \*/             ec\_writestate(0);         }         else         {             printf("No slaves found!\\n");         }         printf("End simple test, close socket\\n");         /\* stop SOEM, close socket \*/         ec\_close();     }     else     {         printf("No socket connection on %s\\nExecute as root\\n",ifname);     } } OSAL\_THREAD\_FUNC ecatcheck( void \*ptr ) {     int slave;     (void)ptr;                  /\* Not used \*/     while(1)     {         if( inOP && ((wkc \< expectedWKC) || ec\_group\[currentgroup\].docheckstate))         {             if (needlf)             {                needlf = FALSE;                printf("\\n");             }             /\* one ore more slaves are not responding \*/             ec\_group\[currentgroup\].docheckstate = FALSE;             ec\_readstate();             for (slave = 1; slave \<= ec\_slavecount; slave++)             {                if ((ec\_slave\[slave\].group == currentgroup) && (ec\_slave\[slave\].state != EC\_STATE\_OPERATIONAL))                {                   ec\_group\[currentgroup\].docheckstate = TRUE;                   if (ec\_slave\[slave\].state == (EC\_STATE\_SAFE\_OP + EC\_STATE\_ERROR))                   {                      printf("ERROR : slave %d is in SAFE\_OP + ERROR, attempting ack.\\n", slave);                      ec\_slave\[slave\].state = (EC\_STATE\_SAFE\_OP + EC\_STATE\_ACK);                      ec\_writestate(slave);                   }                   else if(ec\_slave\[slave\].state == EC\_STATE\_SAFE\_OP)                   {                      printf("WARNING : slave %d is in SAFE\_OP, change to OPERATIONAL.\\n", slave);                      ec\_slave\[slave\].state = EC\_STATE\_OPERATIONAL;                      ec\_writestate(slave);                   }                   else if(ec\_slave\[slave\].state \> EC\_STATE\_NONE)                   {                      if (ec\_reconfig\_slave(slave, EC\_TIMEOUTMON))                      {                         ec\_slave\[slave\].islost = FALSE;                         printf("MESSAGE : slave %d reconfigured\\n",slave);                      }                   }                   else if(!ec\_slave\[slave\].islost)                   {                      /\* re-check state \*/                      ec\_statecheck(slave, EC\_STATE\_OPERATIONAL, EC\_TIMEOUTRET);                      if (ec\_slave\[slave\].state == EC\_STATE\_NONE)                      {                         ec\_slave\[slave\].islost = TRUE;                         printf("ERROR : slave %d lost\\n",slave);                      }                   }                }                if (ec\_slave\[slave\].islost)                {                   if(ec\_slave\[slave\].state == EC\_STATE\_NONE)                   {                      if (ec\_recover\_slave(slave, EC\_TIMEOUTMON))                      {                         ec\_slave\[slave\].islost = FALSE;                         printf("MESSAGE : slave %d recovered\\n",slave);                      }                   }                   else                   {                      ec\_slave\[slave\].islost = FALSE;                      printf("MESSAGE : slave %d found\\n",slave);                   }                }             }             if(!ec\_group\[currentgroup\].docheckstate)                printf("OK : all slaves resumed OPERATIONAL.\\n");         }         osal\_usleep(10000);     } } int main(int argc, char \*argv\[\]) {    printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)\\nSimple test\\n");    if (argc \> 1)    {       /\* create thread to handle slave error handling in OP \*/ //      pthread\_create( &thread1, NULL, (void \*) &ecatcheck, (void\*) &ctime);       osal\_thread\_create(&thread1, 128000, &ecatcheck, (void\*) &ctime);       /\* start cyclic part \*/       simpletest(argv\[1\]);    }    else    {       ec\_adaptert \* adapter = NULL;       printf("Usage: simple\_test ifname1\\nifname = eth0 for example\\n");       printf ("\\nAvailable adapters:\\n");       adapter = ec\_find\_adapters ();       while (adapter != NULL)       {          printf ("    - %s  (%s)\\n", adapter-\>name, adapter-\>desc);          adapter = adapter-\>next;       }       ec\_free\_adapters(adapter);    }    printf("End program\\n");    return (0); } **3. build** 폴더에서 make 명령을 실행합니다. 4\. 이후 다음과 같이 **simpletest** 프로그램을 실행합니다.(C++) SOEM/build/test/linux/simple\_test sudo ./simple\_test -(port) ![](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/image-png-Sep-01-2025-04-08-50-1684-AM.png?width=670&height=389&name=image-png-Sep-01-2025-04-08-50-1684-AM.png)   [**^ 처음으로 돌아가기**](https://help.aidinrobotics.co.kr/6축-힘/토크-센서-ethercat#firstpage-AFT200EC) - [Full 매뉴얼](https://help.aidinrobotics.co.kr/full-%EB%A7%A4%EB%89%B4%EC%96%BC?hsLang=ko-kr) - [인스톨레이션 가이드](https://help.aidinrobotics.co.kr/%EC%9D%B8%EC%8A%A4%ED%86%A8%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98-%EA%B0%80%EC%9D%B4%EB%93%9C?hsLang=ko-kr) [![에이딘로보틱스](https://help.aidinrobotics.co.kr/hs-fs/hubfs/%EB%A1%9C%EA%B3%A01%EC%97%B4_grey.png?width=160&height=16&name=%EB%A1%9C%EA%B3%A01%EC%97%B4_grey.png "에이딘로보틱스")](https://help.aidinrobotics.co.kr/help?hsLang=ko-kr) **(주)에이딘로보틱스, AIDIN ROBOTICS Inc.**​ 5F, 12-20, Simin-daero 327beon-gil, Dongan-gu, Anyang-si,Gyeonggi-do, South Korea (14055)​ 영업/마케팅/PR: [sales@aidinrobotics.co.kr](mailto:sales@aidinrobotics.co.kr) | 채용문의: [hr@aidinrobotics.co.kr](mailto:hr@aidinrobotics.co.kr) | 기업문의: [info@aidinrobotics.co.kr](mailto:info@aidinrobotics.co.kr) |  Tel: +82-31-360-7926 Copyright @ AIDIN ROBOTICS 2024   I  [개인정보처리방침](https://www.aidinrobotics.co.kr/privacypolicy)